自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的傳感器標(biāo)定(Sensor Calibration)是確保各個(gè)傳感器正確運(yùn)作并提供準(zhǔn)確數(shù)據(jù)的關(guān)鍵步驟。標(biāo)定過(guò)程旨在消除傳感器之間的誤差，從而實(shí)現(xiàn)更精確、可靠的環(huán)境感知能力。以下是幾種主要的傳感器標(biāo)定方法:
1.內(nèi)參數(shù) 標(biāo)定
內(nèi)參數(shù)標(biāo)定針對(duì)單一傳感器，主要用于確定傳感器自身的特性，如焦距、畸變系數(shù)、分辨率等。例如，在攝像頭標(biāo)定中，常使用張正友法(Zhang's Method)、棋盤格法等技術(shù)確定攝像頭的內(nèi)參數(shù)。
2.外參數(shù)標(biāo)定
外參數(shù)標(biāo)定關(guān)注傳感器相對(duì)于車體或其他參考坐標(biāo)系的位置和姿態(tài)。這包括傳感器的平移向量(x,yz)和旋轉(zhuǎn)矩陣(Rol,Pitch.
Yaw)。外參數(shù)標(biāo)定可以通過(guò)多種方式完成，如手動(dòng)測(cè)量、使用標(biāo)定物等。
3.時(shí)間同步標(biāo)定
由干自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中的多個(gè)傳感器會(huì)同時(shí)工作，因此需要確保它們之間的時(shí)間同步。時(shí)間同步標(biāo)定通常使用硬件觸發(fā)或軟件同步算法來(lái)實(shí)現(xiàn)，以保證從不同傳感器獲取的數(shù)據(jù)在同一時(shí)刻捕獲。
4.傳感器間標(biāo)定
在自動(dòng)駕駛系統(tǒng)中，不同類型的傳感器(如攝像頭、激光雷達(dá)、雷達(dá)等)需要進(jìn)行聯(lián)合標(biāo)定。這意味著需要確定各個(gè)傳感器之間的空間關(guān)系和時(shí)間同步。傳感器間標(biāo)定可以采用多種方法，如基于目標(biāo)物的標(biāo)定法、基于場(chǎng)景的標(biāo)定法等。
傳感器標(biāo)定是提高自動(dòng)駕駛系統(tǒng)性能的關(guān)鍵環(huán)節(jié)。正確標(biāo)定的傳感器可以確保更精確的數(shù)據(jù)輸入，有助于提高整個(gè)系統(tǒng)的決策質(zhì)量和安全性。在實(shí)際應(yīng)用中，標(biāo)定過(guò)程可能需要根據(jù)特定設(shè)備和場(chǎng)景進(jìn)行調(diào)整和優(yōu)化。
